基于DSP56805 的拟人机器人臂部

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拟人机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合体现，是当
前国内外研究的热点问题之一。论文在已有的TH-1 拟人机器人手臂的机械结构
和机电设计的基础上，基于Motorola DSP56805 及PC 机设计并实现了拟人机器
人臂部多关节控制系统。
论文以DSP56805 为核心设计并实现了拟人机器人TH-1 臂部关节控制节点的
硬件电路，并在此基础上利用Codewarrior + Embedded SDK 编制了臂部关节的
DSP 控制程序，控制程序中采用了经典的PID 控制算法，论文中提出了一种利用
Matlab 模拟仿真来初步确定PID 控制参数（Kp、Ki、Kd）的方法。