基于单片机STM32车辆直线行驶方向控制

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基于单片机STM32车辆直线行驶方向控制

一、设计目的：实现车辆在水平地面上直线行驶的自动控制

二、设计要求：

1、当车辆不在预定航线上的时候，以最快的速度收敛到预定航线上。

2、当车辆在预定航线上的时候，要保持直线行驶，不脱离航线，正负5厘米，但是不允许出现锯齿波。

三、可用设备：

1、RTK高精度卫星定位，定位频度10HZ，可以输出车顶天线所在位置的经纬度、海拔高度，精度1厘米。定位数据滞后时间：30-50毫秒

2、RTK高精度卫星定向，定向频度10HZ，可以输出车头所知的方向，定向精度0.2-0.4度。定向数据滞后时间：30-50毫秒。

3、转向轮角度传感器，采样率200HZ。

四、方向控制方式：

通过比例液压阀控制车辆转向轮的转向角来修正车辆行驶方向。

单片机、比例液压阀信号放大器、比例液压阀、车辆液压转向系统

费用：1-2万
周期：详谈
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