超音波马达的频率补正电路

yantaisgj

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图中R,W是sin,cos波，经过一系列处理驱动马达。INT是u-com出来的，个人感觉这个电路是用来补正频率的，有哪位明白的大虾可以清楚地给解释下。

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补充：上面部分分别是φＡ的驱动信号，φS反馈信号，φＢ的驱动信号。R,W是从芯片出来未经处理的驱动信号。