【TQIMX6Q教程】新版BSP之kernel移植

前篇文章已经在tqimx6q上成功跑起了新版BSP的uboot，本文来配置下新版BSP的kernel，使kernel能在tqimx6q上正常启动。

　　准备工作

　　每次移植kernel的时候都会做的工作就是找到与当前开发板接近的config，其实uboot移植的时候也是一样的。由于tqimx6q的芯片是imx6q的，所以，还是以mx6q_sabresd为例。另外，自己动手移植BSP时应该充分使用官方文档，本人以为，以下文档是非常有用的：

　　(1) i.MX 6 BSP Porting Guide： 该文档详细的记载了BSP移植的流程。

　　(2) i.MX 6 SABRE-SD Linux User's Guide： 该文档详细的记载了各种启动介质的制作方法。

　　在第二份文章中搜索defconfig，就可以找到imx6q使用的config文件是：imx_v7_defconfig，如果直接在arch/arm/configs目录下grep搜索MX6Q的话，可以搜到三个文件，其实也是可以确认使用哪个配置文件比较合适的。

　　内核移植

　　确定好了配置文件，接下看就开始内核移植。本文的目前不是移植好所有的驱动，而是先让内核能够在tqimx6q开发板上跑起来，接下来再去慢慢各个击破驱动。

　　Step1. 定制DTS

1. cp imx6q-sabresd.dts imx6q-tqimx6q.dts  
2. cp imx6qdl-sabresd.dtsi tqimx6q.dtsi  

　　Step2. 修改include文件

　　用自己熟悉的文本编辑器打开文件mx6q-tqimx6q.dts，然后将imx6qdl-sabresd.dtsi改为tqimx6q.dtsi。

　　Step3. 定制pinctrl

　　移植uboot的时候就知道，sabresd开发板的系统uart端子与tqimx6q的是不一致的，而且SD3的端子与tqimx6q的uart端子冲突，因此配置这几个端子的pinctrl即可。其实，我认为freescale维护这个版本的DTB结构不是太好，imx6qdl.dtsi应该是imx6qdl共通的配置，不应该将uart这些pinctrl添加在这里，如果添加在这里的话应该将各种配置情况都罗列出来。本文没有尝试改变这种结构，在现有结构的基础上，尽可能少的修改了DTS文件，具体步骤如下：

　　打开imx6qdl.dtsi，然后做如下修改：

　　(1) 打开imx6qdl.dtsi，添加tqimx6q的uart pinctrl配置。

1. uart1 {  
2.         ...  
3.         pinctrl_uart1_2: uart1grp-2 {  
4.                 fsl,pins = <  
5.                         MX6QDL_PAD_SD3_DAT7__UART1_TX_DATA 0x1b0b1  
6.                         MX6QDL_PAD_SD3_DAT6__UART1_RX_DATA 0x1b0b1  
7.                 >;  
8.         };  
9. };  

　　实际上就是在原有uart pinctrl配置的基础上又添加了另外一种配置方式。

　　(2) 打开tqimx6q.dtsi，将uart1的pinctrl指定为pinctrl_uart1_2。

1. &uart1 {  
2.         pinctrl-names = "default";  
3.         pinctrl-0 = <&pinctrl_uart1_2>;  
4.         status = "okay";  
5. };  

　　(3) 板载SD卡配置修改

1. &usdhc2 {  
2.         pinctrl-names = "default";  
3.         pinctrl-0 = <&pinctrl_usdhc2_2>;  
4.         cd-gpios = <&gpio1 4 0>;  
5.         wp-gpios = <&gpio1 2 0>;  
6.         no-1-8-v;  
7.         keep-power-in-suspend;  
8.         enable-sdio-wakeup;  
9.         status = "okay";  
10. };  

　　重新指定了pinctrl、cd(card detect)和wp(write protection)端子。

　　(4) 板载SD WIFI接口赞改

　　由于tqimx6q的SD3用户SDIO WIFI，且SD3_DAT7和SD3_DAT6端子用作uart，故需要修改其pinctrl，不至于与uart冲突。我们将SD3的pinctrl暂作如下修改：

1. &usdhc3 {  
2.         pinctrl-names = "default";  
3.         pinctrl-0 = <&pinctrl_usdhc3_2>;  
4.         cd-gpios = <&gpio2 0 0>;  
5.         wp-gpios = <&gpio2 1 0>;  
6.         no-1-8-v;  
7.         keep-power-in-suspend;  
8.         enable-sdio-wakeup;  
9.         status = "okay";  
10. };  

　　Step4. 设置环境变量

1. export ARCH=arm  
2. export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabi- 

　　Step5. 配置内核

1. make imx_v7_defconfig  

　　由于官方默认方式是使用传统的ATAGS方式传递内核参数的，但为了提高开发效率，本文还是使用了新的DTB方式传递内核参数。为此，需要配置内核，关闭老式ATAGS方式内核参数传递的支持：

1. make menuconfig  

　　然后将如下配置项取消：

1. Boot options  --->  
2. [*]   Support for the traditional ATAGS boot data passing (NEW)  

　　Step6. 编译内核及DTB

　　修改并保存内核配置项之后就可以尝试编译内核了：

1. make uImage LOADADDR=0x12000000  

　　内核编译时间比较长，需耐心等待。内核编译完成后编译DTB：

1. make imx6q-tqimx6q.dtb  

　　烧写镜像

　　内核编译完成后可以得到内核镜像zImage和DTB文件tqimx6q.dtb，接下来我们将这两个文件烧写到SD卡并尝试启动开发板。

　　(1) 烧写内核镜像

1. sudo dd if=uImage of=/dev/sdb bs=512 seek=2048 conv=fsync  

　　(2) 烧写DTB文件

1. sudo dd if=tqimx6q.dtb of=/dev/sdb bs=512 seek=20480 conv=fsync  

　　通过以上指令，将zImage烧写到SD卡偏移1M的位置上，讲tqimx6q.dtb烧写到了SD卡偏移10M的位置上。

　　启动内核

　　将SD卡插到开发板后给开发板上电，按任意键打断uboot启动，并按如下内容配置uboot环境变量。

1. setenv bootargs 'noinitrd console=ttymxc0,115200 root=/dev/mmcblk0p1 rw init=/linuxrc'  
2. setenv bootcmd 'mmc dev 0; mmc read 0x11ffffc0 0x800 0x3000; mmc read 0x18000000 0x5000 0x800; bootm 0x11ffffc0 - 0x18000000'  
3. saveenv  

　　然后重启开发板即成功启动内核。

　　总结

　　通过以上修改，内核已经可以在开发板上成功启动了。从Log上可以清楚的看到，kernel已经识别到了SD卡，但是不识别分区，后面的文章将讲述如何挂载根文件系统。如有错误，请帮忙指出;有疑问可以留言讨论。